El 2 de febrero de 1876 se constituyó la Sociedad Geográfica de Madrid, en un acto celebrado en la Real Academia de la Historia, presidido por el entonces ministro de Fomento, Francisco de Borja y Queipo de Llano. A este acto constitutivo acudieron importantes personalidades y profesionales de la época.
Su primera Junta Directiva estuvo presidida por el exministro y exalcalde de Madrid Fermín Caballero que, había sido el primer catedrático de Geografía de la Universidad Central y que, ya anciano, fallecería poco después. La presidencia recayó entonces en el geógrafo y prestigioso cartógrafo militar, Francisco Coello de Portugal y Quesada, uno de los promotores de la idea inicial. De esta primera Sociedad, formaron parte numerosas personalidades de la vida pública y científica nacional, entre los que cabría destacar a políticos, como Antonio Cánovas o Segismundo Moret, cartógrafos militares, como Carlos Ibáñez de Ibero, fundador del Instituto Geográfico Nacional, ingenieros, como Carlos María de Castro, diseñador y promotor del Ensanche madrileño y, en general, otros muchos distinguidos personajes de la España de la Restauración, como Joaquín Costa, José Echegaray, Cesáreo Fernández Duro, etc.
En 1901, a propuesta del ministro de Instrucción Pública y por Real decreto de 18 de febrero, la Sociedad Madrileña se convirtió en Real Sociedad Geográfica, de la que el Rey fue Alto Protector y, Presidente de Honor, el infante D. Carlos de Borbón. La Geografía, a caballo de los dos siglos, era un saber estratégico fundamental en las relaciones entre Estados y en la misma política interior de cada uno de ellos. La expansión colonial, las unificaciones nacionales, el imperialismo industrial y las mismas obras de fomento y desarrollo nacional confirieron al conocimiento e interpretación del territorio una trascendencia política de primera magnitud, cimentada en un creciente interés científico y académico específicamente interesado en los proyectos de expansión territorial, tanto en África y Asia, es el caso de la Geografía Colonial, como en lo relativo al desarrollo de las mismas metrópolis, como ocurría con la Geografía Política y, en cierto sentido, con la misma Geopolítica.
En este ambiente científico y político inició sus tareas la actual Real Sociedad Geográfica, y así en ella tuvieron presencia y acogida acciones descubridoras y de expansión territorial, como las de Iradier, en Guinea y las de Joaquín Gatell (Kaid Ismail), Emilio Bonelli y JoséÁlvarez Pérez, en Marruecos y en el Sahara, antecedentes inmediatos de la posterior intervención africana de España, o también la de Abargués de Sostén en el África Oriental. Estas empresas de exploración y descubrimiento compartieron la atención de la Sociedad con actividades de exclusivo interés científico y académico, recogidas en su Boletín y en numerosas publicaciones paralelas, destacando las notables aportaciones realizadas por algunos socios, como Blázquez o Saavedra, en temas de Geografía Histórica e Historia de la Geografía, o las debidas a Joaquín Costa y Lucas Mallada en los relativo al ser y la regeneración de España.
Capítulo aparte lo constituyó la colaboración y fusión con otras sociedades y asociaciones científicas y de exploración, como la Sociedad Española para la Exploración de África (1877) y la Sociedad Española de Africanistas y Colonialistas (1833), convertida después en Sociedad de Geografía Comercial (1885), más tarde desaparecidas y absorbidas por la Sociedad Geográfica. Es de destacar asimismo la organización de diversas reuniones científicas, como el Congreso Español de Geografía Colonial y Mercantil (1883) y el organizado en 1892, coincidiendo con el IV centenario del Descubrimiento de América, bajo el nombre de Congreso Geográfico Hispano Portugués Americano, que reunió en Madrid a una nutrida representación de las Sociedades Geográficas del Continente Americano, y cuyo tácito objetivo, malogrado en la práctica, fue la constitución de una asociación internacional de Sociedades Geográficas Españolas. Posteriormente otras dos encuentros hispanoamericanos de Historia y Geografía, que tuvieron lugar en Sevilla en 1914 y 1921, contaron también con el patrocinio de la Real Sociedad Geográfica, entre otras instituciones.
Al año siguiente, 1922, se constituyó en Bruselas la Unión Geográfica Internacional, de la que la Real Sociedad Geográfica fue una de las siete representaciones nacionales promotoras del evento. Ese mismo año su Junta Directiva se constituyó, por decreto del 26 de diciembre de 1922, en Comité Nacional de la Unión Geográfica Internacional. Desde entonces la RSG viene participando en las reuniones internacionales convocadas por la UGI. Así, en 1986, participó en la organización de la Conferencia Regional de la Países Mediterráneos, celebrada en Barcelona. En 1996 promovió la reforma del Comité Nacional, en el que, desde entonces participan otros organismos y asociaciones geográficas, en particular la Asociación de Geógrafos Españoles. La Real Sociedad Geográfica tiene como objetivo desde su nacimiento, de acuerdo con sus Estatutos: «promover el adelanto y difusión de los conocimientos geográficos en todas sus ramas y en todas sus aplicaciones a la vida social, política y económica» dedicando «con preferencia sus estudios a los territorios de España y a los pueblos a ella ligados por el idioma u otros motivos»
Para más información sobre la historia de la RSG consultar el siguiente artículo:
Bosque Maurel, J (2004): La Real Sociedad Geográfica 125 años de existencia, en García, Martín, Méndez, Riera y Valenzuela (eds), (2004).»La Geografía Española ante los retos de la sociedad actual». Aportación Española al XXIX Congreso de la Unión Geográfica Internacional.Glasgow 2004. Comité Español de la UGI. Madrid.